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使用ソフトは、「HandBrake」です。
左メニューのDownloadから環境に合わせた物をダウンロードします。
今回試したバージョンは0.9.3です。

インストールが完了したら起動します。
すると、下記の画像のようなアラートが出ました。

VLCが入ってないんでインストールしてくださいよ！って事ですね。
はいはい、わかりました。って事でVLCをインストールしてから再起動。

無事起動できたら以下の画面です。

左上のソースってボタンからメディアを読み込みます。

↑こんなの。

読み込めたら設定を始めましょう。

• Source
  読み込んだメディアの情報です。チャプターを指定して吸い出したい場合はchaptersって所を指定のチャプターにあわせます。
• Destination
  保存先のディレクトリです。お好みの場所で。
• Output Settings
  出力するファイルの種類が選択できます。「MP4」「MKV」「AVI」「OGM」の選択が可能です。
• 「Video」「Audio&Subtitles」「Chapters」「Advanced」
  これらは詳しい設定です。後ほどご説明します。

Toggle Presetsの設定

まず、上段のメニューの一番右、「Toggle Presets」をクリック。
左にApple、Basicなど書かれた項目が現れます。
ココの、「Apple > Legacy > iPhone Legacy」を選択。これだけでiPhoneに適した設定は完成です。

Videoの設定

画質を求めたい場合は、Videoの「2-pass encodeing」にチェックを入れる。
時間がかかりますが、その分画質のいい物が出来上がります。

Audio&Subtitlesの設定

Audio&Subtitlesでは字幕入りの映画等の場合に設定をいじります。
「Subtitles」という所で字幕を入れたい場合は任意の言語を選択します。

「Chapters」「Advanced」は設定を変える必要はとりあえずはないと思います。
映画等でオープニングやエンドロールをカットしたい場合には、「Chapters」を設定する必要があると思います。

設定が完了したら、左上の「Start」をクリック！
エンコードが始まります。
進行状況が下段に表示されます。

HandBrakeは設定が簡単なのでお勧めです。